FIRST ® RISESM powered by Star Wars: Force for Change

2019-2020 FIRST ® Tech Challenge

Android Studio Tutorial

TRADUS ÎN LIMBA ROMÂNĂ DE ECHIPA:

RO005 - ESENTZA ROBOTICS

 

Sponsors Thank You

Mulțumim sponsorilor noștri generoase pentru sprijinul acordat în continuare a FIRST® Tech Challenge!

 

 

Volunteers Thank You

Vă mulțumim pentru timpul acordat pentru a fi un voluntar intr-un eveniment FIRST® Tech Challenge. FIRST® și FIRST® Tech Challenge se bazează foarte mult pe voluntari pentru a se asigura de evenimente rula fără probleme și sunt o experiență plăcută pentru echipe și familiile lor, care nu ar putea întâmpla fără oameni ca tine. Cu peste 5.500 de echipe concurente în fiecare an, dedicarea și angajamentul dumneavoastră sunt esențiale pentru succesul fiecărui eveniment și programul FIRST Tech Challenge. Vă mulțumim pentru timpul și efortul depus în susținerea misiunii de FIRST!

 

 

 

Istoricul versiunilor
Revizuire	Data	Descriere
1.0	09/27/2017	Versiunea inițială
2.0	08/08/2019	Actualizarea Controlul Hub

 

Cuprins

 

CUPRINS........................................................................................................................ 3

1. Introducere............................................................................................................... 6
   • Ce este FIRST® Tech Challenge?................................................................... 6
2. Gracious Professionalism®............................................................................................................................................... 6
3. Introducere în Android Studio.................................................................................. 7
4. Sistemul de control al FTC....................................................................................... 7
   • Despre First Tech Challenge............................................................................ 7
   • vs autonomă driver-controlat............................................................................ 8
   • Punct-la-punct Sistemul de control................................................................... 8
   • REV Robotică expansiune Hub........................................................................ 9
   • REV Robotics control Hub.............................................................................. 10
   • Ce este un modul Op?.................................................................................... 10
5. materiale necesare................................................................................................ 11
6. Utilizarea dispozitivului Android............................................................................. 17
   • Deblocarea ecranului dvs............................................................................... 18
   • Navigarea în Android...................................................................................... 19
   • Afiseaza de aplicații disponibile pe telefonul Android..................................... 21
     • Utilizatorii Android Marshmallow............................................................. 21
     • Utilizatorii Android Nuga.......................................................................... 21

7. Configurarea dispozitivelor Android....................................................................... 22
   • Ce trebuie să fie configurat pentru sistemul de control al meu?..................... 22
     • Utilizatorii de control Hub........................................................................ 22
     • Utilizatorii cu două smartphone-uri Android............................................ 23
   • Redenumirea Smartphonului dvs................................................................... 23
   • Instalarea FTC Apps....................................................................................... 31
   • Plasarea Telefoane în modul Avion cu Wi-Fi................................................. 39
   • Împerecherea stația Driver de la controlerul robotului.................................... 41
     • Utilizatorii de control Hub........................................................................ 41
     • Utilizatorii cu două smartphone-uri Android............................................ 53

8. Conectarea dispozitivelor la un control sau expansiune Hub................................ 54
   • Conectarea 12V de alimentare la hub-ul........................................................ 54
   • Conectarea unui motor la hub-ul.................................................................... 58
   • Conectarea unui servo la hub-ul..................................................................... 59
   • Conectarea unui senzor de culoare Distanța-la hub-ul.................................. 61
   • Conectarea unui senzor Atingeți pentru Hub.................................................. 63
9. Configurarea hardware-ul...................................................................................... 65
   • Înainte de a începe......................................................................................... 65
   • Conectarea unui smartphone Android la o expansiune Hub.......................... 65
   • Noțiuni de bază de control Hub Ready........................................................... 68
   • Crearea unui fișier de configurare utilizând stația de driver........................... 68
   • Configurarea unui motor de curent continuu.................................................. 74
   • Configurarea Servo........................................................................................ 78
   • Configurarea unui senzor de distanță Culoare............................................... 82
   • Configurarea unui senzor digital Touch.......................................................... 87
   • Salvarea informațiile de configurare............................................................... 90
10. Instalarea Android Studio................................................................................... 97
    • Site-ul pentru dezvoltatori Android.............................................................. 97
    • Cerințe de sistem........................................................................................ 97
    • Java Development Kit................................................................................. 97
    • Descărcarea și instalarea Android Studio................................................... 97
11. Dezactivarea Android Studio Instant Run.......................................................... 99
    • Introducere.................................................................................................. 99
    • Localizarea Instant Run Setări.................................................................... 99
    • informatii suplimentare.............................................................................. 101
12. Descărcarea Android Studio Project Folder..................................................... 101
    • Descărcarea Android Studio Project Folder.............................................. 101
    • Extrăgând conținutul dosarului arhivării proiectului................................... 103

eumporting Proiectul FTC în Android Studio........................................................... 106

13. Activarea opțiunilor pentru dezvoltatori............................................................ 108
14. Crearea și Rularea unui Op Mode (Android Studio)........................................ 110
    • Modulul TeamCode................................................................................... 110
    • Javadoc Informații de referință.................................................................. 111
    • Activarea Auto Import............................................................................... 111
    • Moduri Op Exemplu.................................................................................. 112
    • Crearea dvs. Mod Op PRIMĂ................................................................... 113
    • Examinarea structurii de modul dvs. Op................................................... 115
    • Construirea și instalarea modului dvs. Op................................................ 118
    • Rularea Modul dvs. Op............................................................................. 122
    • Modificarea modului dvs. Op pentru a controla un motor......................... 126

Running Modul dvs. Op cu un gamepad conectat................................................... 128

15. Controlling Servo (Android Studio)................................................................... 131
    • Ce este un servo motor?........................................................................... 131
    • Modificarea modului dvs. Op la Control Servo.......................................... 131
16. Folosind senzori (Android Studio).................................................................... 134
    • Culoare-Distanță senzor........................................................................... 134
    • Senzor tactil.............................................................................................. 134
17. Anexa A - Resurse........................................................................................... 136

GAME Forum Q & A................................................................................................ 136

FIRST Tech Challenge joc Manuale........................................................................ 136

FIRST Sediul Pre-Eveniment Asistență................................................................... 136

FISite-uri RST.......................................................................................................... 136

FIRST Tech Challenge Social Media...................................................................... 136

Feedback................................................................................................................. 136

 

1.    Introducere

1.1. Ce este FIRST® Tech Challenge?

FIRST®Tech Challenge este un program centrat pe student, care se concentrează pe oferirea studenților o experiență unică și de stimulare. În fiecare an, echipele se angajeze într-un nou joc în cazul în care proiectarea, construirea, testarea, și programul autonom și conducător auto roboți care trebuie să efectueze o serie de sarcini operat. Pentru a afla mai multe despre FIRST® Tech Challenge și alte programe FIRST®, vizitațiwww.firstinspires.org.

2.    Gracisous Professionalism®

 

FIRST®folosește acest termen pentru a descrie intentia programelor noastre.

Gracious Profesionalism® este o modalitate de a face lucruri care încurajează munca de înaltă calitate, subliniază valoarea altora, și respectă indivizi și comunitate.

Uita-te la Dr. Woodie Flori explica Gracious Profesionalism in acest scurt videoclip.

Aflați mai multe despre rolurile de voluntari pe noastre Pagina Voluntari Resurse, „Voluntar de rol Descriere“.

 

 

3.    Introducere în Android Studio

 

Acest tutorial va duce pas cu pas prin procesul de configurare, programare și de funcționare a sistemului de control. Acesta utilizează tutorial Android Studio pentru a vă ajuta să începeți programarea robotului.

 

Android Studio este un mediu avansat de dezvoltare integrată pentru crearea de aplicații Android. Acest instrument este același instrument pe care dezvoltatorii profesioniști folosesc aplicații Android. Android Studio este recomandat numai pentru utilizatorii avansați care au o vastă experiență de programare Java.

 

 

 

4.    Sistemul de control al FTC

4.1. Despre First Tech Challenge

First Tech Challenge urmărește să inspire pe tineri să devină următoarea generație de lideri STEM și inovatori prin participarea la ghidat-mentor robotica concurenței. Echipe care participă la FIRST Tech Challenge trebuie să construiască un robot care efectuează o varietate de sarcini. Sarcinile variază de la sezon la sezon, și se bazează pe un set de reguli de joc, care sunt publicate la începutul fiecărui sezon. Cu cat mai multe sarcini pe care un robot poate finaliza, mai multe puncte va câștiga o echipă.

 

 

(Fotografie prin amabilitatea lui Dan Donovan, © 2017 Dan Donovan / www.dandonovan.com)

 

4.2. vs autonomă driver-controlat

Un meci First Tech Challenge are o fază autonomă și o fază de „acționate tele“-conducătorul vehiculului sau. În faza autonomă a unui meci robotului funcționează fără nici un fel de intrare sau de control uman. În faza controlată de conducătorii, robotul poate primi informații de la până la doi șoferi umani.

 

4.3. Punct-la-punct Sistemul de control

FIRST Tech Challenge utilizează dispozitive Android pentru a controla roboți sale. In timpul unui concurs, fiecare echipă are două dispozitive Android.

 

 

 

Un dispozitiv Android este montat pe robotul și se numește controlerul robotului. Controlerul robotului actioneaza ca „creierul“ robotului. Face toate gândire pentru robot și spune robotul ce să facă. Acesta constă dintr-un dispozitiv Android care rulează o aplicație FTC Robot Controller. Există două opțiuni hardware utilizate în prezent: REV Robotică expansiune Hub sau control Hub REV Robotics.

 

Un al doilea dispozitiv Android sta cu driverele echipa si are una sau două gamepad-uri conectate. Acest al doilea dispozitiv este cunoscut sub numele de stația de șofer. Stația Driver-ul este ca un fel de control de la distanță pe care le-ar putea folosi pentru a controla televizorul. Driverul Station permite o echipa de a comunica la distanță (utilizând o conexiune sigură, fără fir) pentru controlerul robotului și de a emite comenzi către controlerul robotului. Driverul Station constă dintr-un dispozitiv Android care rulează o aplicație FTC Station șofer.

 

4.4. REV Robotics expansion Hub

REV Robotics Expansiunea Hub este de intrare electronice / ieșire (sau „I / O“), modul care permite vorbesc Robot Controller pentru a folosi robotului motoare, servomotoare și senzori. Controlorul Robot comunică cu extinderea Hub printr-o conexiune serială. Pentru situația în care un smartphone Android este utilizat ca controlerul robotului, este utilizat un cablu USB pentru a stabili conexiunea serială. Pentru situația în care se utilizează o REV Robotics control Hub, există o conexiune serială internă între dispozitivul încorporat Android și extinderea Hub.

 

Extinderea Hub este, de asemenea, conectat la o baterie de 12V, care este utilizat pentru a alimenta expansiunea Hub, motoarele, servo-urile și senzorii. În cazul în care un smartphone Android este utilizat ca controlerul robotului, atunci smartphone-ul va avea propria baterie independentă. Dacă un REV Robotics control Hub este utilizat ca controlerul robotului, Control Hubul va utiliza bateria principală de 12V pentru a alimenta dispozitivul Android intern.

 

 

4.5. REV Robotics control Hub

Pentru sezonul 2019-2020, echipele din anumite regiuni vor avea opțiunea de a utiliza REV Robotics control Hub. Control Hub este o versiune integrată a controlerul robotului. Acesta combină un dispozitiv Android construit în același caz ca o expansiune REV Robotics Hub.

 

 

Control Hub, care are încorporat dispozitiv Android conectat direct la expansiunea Hub folosind un serial bus intern, elimină necesitatea unei conexiuni USB extern între Android Robot de comandă și modulul I / O.

 

 

4.6. Ce este un modul Op?

În timpul unui meci tipic FIRST Tech Challenge, robotul o echipa are de a efectua o varietate de sarcini într-un efort de a scorul de puncte. De exemplu, o echipa ar putea dori robotul lor să urmeze o linie albă pe podea și apoi concurenței

 

 

înscrie un element de joc (cum ar fi o minge) într-un gol autonom în timpul unui meci. Echipe scrie „moduri op“ (care reprezintă „moduri de funcționare“) pentru a specifica comportamentul pentru robotul lor.

 

moduri op sunt programe de calculator care sunt folosite pentru a personaliza comportamentul unui robot de concurență. Controlerul Robot poate executa un mod op selectat pentru a efectua anumite sarcini în timpul unui meci.

 

Echipele care participă la FIRST Tech Challenge au o varietate de instrumente pe care le pot utiliza pentru a crea propriile lor moduri de programare op. Echipele pot folosi un vizual ( „drag and drop“) instrument de programare numit Blocks FTC Programare instrument pentru a crea modurile lor op. Echipele pot folosi, de asemenea, un instrument bazat pe Java text cunoscut sub numele de FTC OnBot de programare Java sau Instrumentul Studio Google Android mediu de dezvoltare (de asemenea, cunoscut ca un „IDE“) integrat pentru a crea modurile lor op.

 

 

5.    Materiale necesare

 

Acest wiki conține tutoriale care demonstrează modul de configurare, programul și operează sistemul de control al FTC. Pentru a completa tutoriale, va trebui să aibă la dispoziție următoarele materiale:

 

Articol necesar (e)	Imagine
Două (2) FIRST-aprobat * smartphone-uri Android.   Sau...   One (1) Controlul Hub și unul (1) FIRST-approved * Android smartphone.   * Pentru o listă de smartphone-uri Android FIRST aprobate, se referă la curent FTC joc Partea 1, regula .	Sau...

 

 

Articol necesar (e)	Imagine
Un cont Google (disponibil gratuit de la Google) pentru a accesa magazinul Google Play.
Acces la internet wireless.

 

 

Articol necesar (e)	Imagine
Laptop cu Microsoft Windows 7, 8 sau 10 și capacitatea de acces Wi-Fi.   Rețineți că laptop-ul ar trebui să aibă cele mai actuale pachete de service și actualizări de sistem de la Microsoft.   Dacă utilizați un alt tip de mașină (cum ar fi un Chromebook, Android Tablet, etc) ca dispozitiv de programare, etapele pot fi puțin diferite cu privire la modul de programare pentru a accesa serverul de pe controlerul robotului. Consultați documentația de utilizare a dispozitivului pentru detalii cu privire la modul de conectare la o rețea Wi-Fi.
browser-ul Javascript-ului (Google Chrome este browser-ul recomandat).

 

 

Articol necesar (e)	Imagine
Dacă utilizați un smartphone ca controler de robot, veți avea nevoie, de asemenea, o expansiune REV Robotics Hub (REV-31- 1153) pentru a se conecta la motoare, servo, și senzori. Utilizatorii de Control Hub va utiliza extinderea integrat Hub.
REV Robotică Switch, cablu, & Suport (REV-31-1387).
Dacă utilizați o baterie de 12V aprobat care are un conector Tamiya (cum ar fi bateria Tetrix W39057) veți avea nevoie de un> REV Robotics Tamiya la XT30 Adaptor cablu (REV-31-1382).   Dacă aveți un REV Robotics subțire Acumulator (REV-31-1302), atunci nu va avea nevoie de acest adaptor, deoarece bateria REV are deja un conector XT30.

 

 

Articol necesar (e)	Imagine
FIRST-approved * 12V baterie (cum ar fi Tetrix W39057 sau REV robotică REV- 31-1302).   * Pentru o listă de FIRST-aprobat baterii de 12V, consultați curent FTC joc Manual Partea 1, regula .	Sau...
FIRST-approved * 12V DC Motor (cum ar fi Tetrix W39530, cu putere W41352 cablu).   * Pentru o listă de FIRST-aprobat 12V motoare, se referă la curent FTC joc Manual Partea 1, regula .

 

 

Articol necesar (e)	Imagine
REV Robotics Anderson la JST VH Cable (REV-31-1381).
180 grade Standard Scale Servo (cum ar fi Hitec HS-485HB).
REV Senzor de culoare robotică cu 4-Pin Cable (REV-31-1154).
REV Senzor Touch robotică cu 4-Pin Cable (REV-31-1425).

 

 

Articol necesar (e)	Imagine
Dacă utilizați un smartphone ca controler de robot, veți avea nevoie de un tip A mascul USB de tip mini-B cablu de sex masculin.   Utilizatorii de control Hub nu au nevoie de acest cablu.
Dacă utilizați un smartphone ca controler de robot, veți avea nevoie de două adaptoare (2) micro USB OTG.   Dacă utilizați un hub de control ca controler de robot, veți avea nevoie de un adaptor (1) micro USB OTG.
Logitech F310 USB gamepad.

 

6.    Utilizarea dispozitivului Android

 

Înainte de a începe cu sistemul de control, este util dacă vă familiarizați cu funcționarea de bază a dispozitivului Android.

 

6.1. Deblocarea ecranului dvs.

Când prima putere pe un telefon Android, de obicei, începe cu ecranul într-un „blocat“ de stat. Pentru smartphone-uri Motorola, care sunt utilizate în FIRST Tech Challenge, trebuie să atingeți ecranul blocat și apoi glisați cu degetul în sus de-a lungul ecranului pentru a debloca telefonul. Rețineți că diferite dispozitive ar putea necesita o procedură ușor diferită pentru a debloca ecranul.

 

În funcție de setările de securitate, s-ar putea fi provocat un cod PIN sau un număr de trecere. Utilizați ecranul tactil pentru a introduce codul de trecere sau valoarea PIN și apăsați pe caseta de bifare pentru a intra în dispozitiv.

 

 

 

6.2. Navigarea în Android

Telefonul ar trebui să afișeze ecranul său de origine în cazul în care tocmai ați pornit și deblocat. Rețineți că ecranele reale ale telefonului smartphone ar putea fi ușor diferite de ecranele prezentate în acest tutorial.

 

 

În partea de jos a ecranului, ar trebui să existe niște butoane pe care le puteți utiliza pentru a naviga ecranele de pe dispozitivul Android.

 

Cea mai la stînga Butonul (vezi imaginea de mai sus) este butonul „Back“. Puteți utiliza acest buton pentru a reveni la ecranul anterior pe dispozitivul Android.

 

Butonul central este butonul „Home“. Apăsând acest buton ar trebui să vă înapoi la ecranul de start sau de deschidere a dispozitivului Android.

 

Butonul din dreapta este butonul „Aplicații recente“. Dacă faceți clic pe acest buton se va afișa aplicațiile care au fost rulate recent și sunt în stare latentă în fundal. Puteți închide o aplicație recentă atingând butonul „X“ la listarea aplicației.

 

Rețineți că unele smartphone-uri Android au o caracteristică de auto-ascundere, care ascunde în mod automat butoanele de navigare jos. Dacă telefonul smartphone are această caracteristică, poate fi necesar să glisați în sus din partea de jos a ecranului pentru a afișa butoanele de navigare.

 

 

6.3. Afiseaza de aplicații disponibile pe telefonul Android

6.3.1.        Utilizatorii Android Marshmallow

Dacă utilizați un dispozitiv cu Android Marshmallow (6.x) sau mai devreme, puteți afișa aplicațiile disponibile folosind butonul Android App Sertar, care este disponibil pe ecranul de start.

 

Ar trebui să existe un alt rând de butoane vizibile deasupra „Back“, „acasă“ și butoanele „Aplicații recente“. În centrul acestui rând de butoane este un buton care are o serie de puncte sau pătrate.

 

Prin atingerea acestui buton va lansa Android App sertar. App sertar afișează o listă cu toate aplicațiile care sunt disponibile pe dispozitivul Android. Puteți derula prin ecranele App Sertar pentru a găsi și de a lansa o aplicație.

 

6.3.2.           Utilizatorii Android Nuga

Dacă utilizați un dispozitiv cu Android Nuga (7.x) sau mai nou, puteți afișa aplicațiile disponibile prin simpla glisând în sus din partea de jos a ecranului. Versiunile mai noi de Android nu mai au caracteristica App sertar.

 

 

 

7.    Configurarea dispozitivelor Android

 

7.1. Ce trebuie să fie configurat pentru sistemul de control al meu?

7.1.1.           Utilizatorii de control Hub

 

Echipele care folosesc un hub de control cu ​​robotul controlerul integrat va trebui doar pentru a configura un singur smartphone pentru a fi utilizat ca un driver de stație. Procesul este după cum urmează:

 

• Redenumiți smartphone-ul la " -DS" (unde se înlocuiește cu numărul echipa ta).
• Instalați driverul Station app pe șofer Stație de telefon.
• Pune telefonul în modul avion (cu radio Wi-Fi încă pe).
• Pair (de exemplu, fără fir de conectare) Driver stație la comandă Hub.

 

 

 

NOTĂ IMPORTANTĂ: În cele din urmă de control Hub va avea nevoie să fie redenumite, astfel încât respectă numelui cu joc de regulă manual , dar acum vom folosi Control Hub cu numele său implicit. Puteți afla cum să gestioneze un hub de control (și modifica numele, parola, etc.), înacest tutorial.

 

7.1.2.           Utilizatorii cu două smartphone-uri Android

 

Echipe care au două smartphone-uri și nu sunt utilizați un hub de control va trebui să configurați un smartphone pentru a fi utilizat ca un controler de robot și un al doilea smartphone pentru a fi utilizat ca un driver de stație. Procesul este după cum urmează,

 

• Redenumiți un smartphone la " -rc" (înlocuiți cu numărul de echipa).
• Instalați aplicația robot controler de pe telefonul robot controler.
• Redenumirea un al doilea smartphone „ -DS“ (unde se înlocuiește cu numărul echipa ta).
• Instalați driverul Station app pe șofer Stație de telefon.
• Pune telefoanele în modul avion (cu radio WiFi încă mai departe).
• Pair (de exemplu, fără fir de conectare) Driver Station Controller Robot.

 

7.2. Redenumirea Smartphone dvs.

Regulile oficiale ale primei Tech Challenge (a se vedea ) necesită să modificați numele Wi-Fi de smartphone-uri pentru a include numărul de echipe și „-Rc“ în cazul în care telefonul este un controler de robot sau „-DS“ în cazul în care este un driver

 

Statie. O echipă poate insera o liniuță suplimentară și o literă ( „A“, „B“, „C“, etc.), în cazul în care echipa are mai mult de un set de telefoane Android.

 

În cazul în care, de exemplu, o echipă are un număr echipă de 9999, iar echipa are mai multe seturi de telefoane, echipa ar putea decide să numească un telefon „9999-C-RC“ pentru controlerul robotului și celălalt telefon „9999-C- DS“pentru stația de șofer. Accesând „-C“ indică faptul că aceste dispozitive aparțin de-al treilea set de telefoane pentru această echipă.

 

NOTĂ: va dura aproximativ 5 minute pe telefon pentru a finaliza această sarcină.

 

Etapa	Imagine
1. Parcurgeți lista de aplicații disponibile pe smartphone și localizați pictograma Setări. Faceți clic pe pictograma Setări pentru a afișa ecranul Setări.

 

 

Etapa	Imagine
2. Faceți clic pe Wi-Fi pentru a lansa ecranul Wi-Fi.

 

 

Etapa	Imagine
3. Atingeți cele trei puncte verticale pentru a afișa un meniu pop-up.

 

 

Etapa	Imagine
4. Selectați Avansat din meniul pop-up.

 

 

Etapa	Imagine
5. Selectați Wi-Fi Direct din ecranul avansat Wi-Fi.

 

 

Etapa	Imagine
6. Atingeți cele trei puncte verticale pentru a afișa un meniu pop-up.

 

 

Etapa	Imagine
7. Selectați Configurare dispozitiv din meniul pop-up.

 

 

Etapa	Imagine
8. Utilizați touch pad pentru a introduce un nou nume de dispozitiv. În cazul în care dispozitivul va fi un controler de robot, specificați numărul de echipă și „-Rc“. În cazul în care dispozitivul va fi un driver de stație, specificați numărul de echipă și „-DS“.   Puteți seta, de asemenea, inactivitate timeout Wi-Fi Direct la „Nu deconectați niciodată“ și apoi apăsați pe butonul Save pentru a salva modificările.   Rețineți că, în captura de ecran afișat în dreapta, numărul de echipa este „9999“. Accesând „-C“ indică faptul că acest lucru este de-a treia pereche de smartphone-uri pentru această echipă. De „-rc“ indică faptul că acest telefon va fi un controler de robot.
9. După redenumirea telefonului, ciclul de alimentare al aparatului.

 

7.3. Instalarea FTC Apps

 

Aplicațiile FTC sunt disponibile pentru a descărca gratuit de la magazinul Google Play. Va trebui să aibă telefoanele Android conectate la o rețea Wi-Fi, care are acces la Internet înainte de a accesa magazinul Google Play. Veți avea nevoie, de asemenea, un cont Google pentru a fi capabil de a descărca aplicații din magazinul Google Play.

De asemenea, este posibil să se „side-sarcină“ FTC Android pe telefoane Robot Controler și stația de șofer. Depozitul GitHub conține versiunile de eliberare ale aplicațiilor Android:

https://github.com/ftctechnh/ftc_app/tree/master/doc/apk

 

Cu toate acestea, această secțiune a wiki nu include instrucțiuni despre cum să sarcinii laterale aplicații. Aceasta explică numai Google Play modul de utilizare pentru a instala aplicații FTC.

 

NOTĂ: va dura aproximativ 7,5 minute pe telefon pentru a finaliza această sarcină.

 

Etapa	Imagine
1. Din aspectul ecranului Android Wi-Fi pentru numele rețelei fără fir ( „CE_NET“ în acest exemplu) și atingeți numele rețelei fără fir pentru a vă conecta la rețea.

 

 

Etapa	Imagine
2. Specificați parola utilizând tastatura tactil și a lovit CONECTAȚI pentru a se conecta la această rețea fără fir.

 

 

Etapa	Imagine
3. Găsiți pictograma din magazinul Google Play pe telefon și faceți clic pe acesta pentru a lansa aplicația Magazin Google Play.

 

 

Etapa	Imagine
4. Dacă nu ați conectat la Google cont încă, urmați instrucțiunile de pe ecran pentru a vă conecta la contul dvs. Google.   Dacă nu aveți un cont Google, urmați instrucțiunile de pe ecran pentru a crea un cont nou.

 

 

Etapa	Imagine
5. În fereastra de căutare a aplicației Google Play, tastați în cuvintele „FTC Robot controller“ pentru a găsi controlerul robotului sau „stație Driver de FTC“ pentru a găsi stația de șofer.

 

 

Etapa

Imagine

6. Apăsați pe aplicația din Google Play înregistrare pentru a afișa ecranul de instalare. Urmați instrucțiunile afișate instrucțiuni pentru a instala aplicația corespunzătoare pentru telefon.   Notă importantă: Când instalați aplicațiile FTC, instalați doar o singură aplicație FTC (FTC Robot controler sau stație driver de FTC) pe telefon.   Ar trebui să evite instalarea atât aplicații, pe același telefon. Acest lucru poate cauza probleme de conexiune Wi-Fi. Tu ar trebui instalați numai aplicația FTC Robot controler de pe telefon, care va fi robot controler și stația de șofer FTC aplicația pe telefon care va fi stația de șofer.

 

 

Etapa	Imagine
7. După ce ați instalat aplicația, trebuie uitați rețeaua fără fir externă pe telefon.   Du-te la ecranul Android Wi-Fi, găsiți numele rețelei conectat în prezent, și apăsați pe numele rețelei pentru a aduce o casetă pop-up cu informații despre rețea.

 

 

Etapa	Imagine
8. Faceți clic pe butonul UITAȚI să uite rețeaua fără fir.

 

7.4. Plasarea Telefoane în modul Avion cu Wi-Fi

 

Pentru competițiile FIRST Tech Challenge, este important să vă puneți la telefonul robot controler și stație de șofer în modul avion, dar păstrează radiourile Wi-Fi pornit. Acest lucru este important, deoarece nu doriți oricare dintre funcțiile de telefonie mobilă să fie activată în timpul unui meci. Funcțiile de telefonie mobilă ar putea perturba funcționarea robotului în timpul unui meci.

 

NOTĂ: va dura aproximativ 2,5 minute pe telefon pentru a finaliza această sarcină. De asemenea, rețineți că ecranele afișate pe dispozitivele Android ar putea fi ușor diferite de imaginile conținute în acest wiki.

 

 

Etapa

Imagine

1. În ecranul principal Android de fiecare smartphone, utilizați degetul la slide-ul din partea de sus a ecranului în jos spre partea de jos a ecranului pentru a afișa ecranul de configurare rapidă.   Rețineți că, pentru unele smartphone-uri s-ar putea să glisați în jos mai mult de o dată pentru a afișa ecranul de configurare rapidă, în special în cazul în care există mesaje sau notificări afișate în partea de sus a ecranului.   Căutați pictograma modului Avion (care are forma unui avion) ​​și dacă pictograma nu este activată, atingeți pictograma pentru a pune telefonul în modul avion.

 

 

Etapa	Imagine
2. Plasarea telefonul în modul avion se va opri radioul Wi-Fi. Dacă pictograma Wi-Fi are o linie diagonală prin ea (a se vedea pasul 1 de mai sus), apoi radioul Wi-Fi este dezactivată. Va trebui să atingeți pictograma Wi-Fi de pe ecranul de configurare rapidă pentru a porni din spate de radio Wi-Fi.

 

7.5. Împerecherea stația Driver de la controlerul robotului

7.5.1.        Utilizatorii de control Hub

 

REV Robotics control Hub ar trebui să vină cu robot controler aplicația pre-instalat. Odată ce ați instalat cu succes stația de driver FTC de pe un telefon Android, veți dori să se stabilească o conexiune fără fir securizată între Hub control și Driver Station. Această conexiune va permite stației de telefon Driver pentru a selecta modurile op de pe controler Robot și trimite intrare gamepad la aceste programe. De asemenea, aceasta va permite ca modurile op care rulează pe controler Robot pentru a trimite datele de telemetrie pentru a stației de telefon șofer în cazul în care acesta poate fi afișat pentru șoferii dumneavoastră. Procesul de a conecta cele două dispozitive este cunoscut sub numele de „împerechere“.

NOTĂ: Control Hub nu are propriul baterie internă. Înainte de a putea conecta o stație Driver Control Hub, trebuie să vă conectați de Control Hub la o baterie de 12V.

 

De asemenea, rețineți că va dura aproximativ 10 de minute pentru a finaliza această sarcină.

 

Etapa	Imagine
1. Conectați o baterie de 12V aprobat la puterea comutator (REV-31-1387) și asigurați-vă că întrerupătorul se află în poziția oprit. Conectați trecerea la un XT30 port Control Hub și porniți comutatorul.   LED-ul ar trebui să fie inițial albastru pe de Control Hub.
2. Este nevoie de aproximativ 18 de secunde pentru ca Controlul Hub la putere pe. Control Hub gata să pereche cu Driver stația atunci când LED-ul devine verde.   Notă: Indicatorul luminos clipește albastru la fiecare ~ 5 secunde pentru a indica faptul că Hub de control este sănătos.

 

 

Etapa

Imagine

3. Pe dispozitivul Station șofer, răsfoiți aplicațiile disponibile și localizați stația de șofer FTC icon. Atingeți pictograma pentru a lansa aplicația driver Station.   Rețineți că prima dată când lansați aplicația dispozitivul Android ar putea să vă solicite permisiuni că aplicația va avea nevoie pentru a rula în mod corespunzător. Ori de câte ori vi se solicită, apăsați Se lasă să se acorde permisiunea solicitată.

 

 

Etapa	Imagine
4. Atingeți cele trei puncte verticale pe colțul din dreapta sus al ecranului principal al driverului FTC Stație de aplicație. Acest lucru va lansa un meniu pop-up.

 

 

Etapa	Imagine
5. Selectați Setări din meniul pop-up.

 

 

Etapa	Imagine
6. Din ecranul Setări, selectați Metoda Împerecherea

 

 

Etapa	Imagine
7. Atingeți cuvintele de control Hub pentru împerecherea cu Driver Station.

 

 

Etapa	Imagine
8. Din ecranul Setări, selectați Asocierea cu Robot Controller.

 

 

Etapa	Imagine
9. Din pereche cu ecran Robot controler, apăsați Setări Wi-Fi pentru a lansa Android cu ecran Wi-Fi setările dispozitivului.

 

 

Etapa	Imagine
10. Selectați WiFi, apoi selectați rețeaua corectă.   Dacă aceasta este prima dată când vă conectați la Control Hub, atunci rețeaua implicită Numele ar trebui să înceapă cu prefixul „FTC-“ ( „FTC-1Ybr“ în acest exemplu).   Numele rețeaua implicită ar trebui să fie listate pe un autocolant atașat la partea de jos a Hub control.

 

 

Etapa	Imagine
11. Când vi se solicită, specificați parola pentru rețeaua Wi-Fi Control Hub și apăsați Conectați la hub. Notă: Parola implicită pentru rețeaua de control Hub este „parola“.   De asemenea, rețineți că, atunci când vă conectați la rețeaua Wi-Fi Control Hub de succes, Stația de conducător auto nu va avea acces la Internet.

 

 

Etapa	Imagine
12. După ce ați conectat cu succes la Hub, utilizați săgeata înapoi pentru a naviga la ecranul anterior. Ar trebui să vedeți numele rețelei Wi-Fi listat sub „Current Robot Controler:“. Utilizați back-săgeată cheie pentru a reveni la ecranul Setări. Apoi apăsați partea din spate-tasta săgeată încă o dată pentru a reveni la ecranul principal al pilotului stație.

 

 

Etapa	Imagine
13. Verificați dacă stația de ecran are driver schimbat și că acum indică faptul că acesta este conectat la control Hub.   Numele rețelei Wi-Fi Control hubului ( „FTC-1Ybr“ în acest exemplu) ar trebui să fie afișate în câmp de rețea de pe stația de șofer.

 

7.5.2.           Utilizatorii cu două smartphone-uri Android

 

Notă importantă: În cazul în care stația de driver-ul a fost asociat anterior la un hub de control, și în prezent, ar dori să se conecteze la un robot controler de smartphone Android, apoi înainte de a încerca să pereche la controlerul robotului, ar trebui să uitați rețeaua Wi-Fi pentru precedent Controlul Hub (folosind ecranul Android WiFi Setări de pe driver Station) și apoi ciclul de putere driver stație telefon. Dacă Control Hub anterior este pornit și dacă nu ați uitat această rețea, atunci driverul stația ar putea încerca să se conecteze la control Hub și ar putea fi în imposibilitatea de a se conecta la smartphone-robot controler.

 

Odată ce ați instalat cu succes aplicațiile FTC pe telefoanele Android, veți dori să se stabilească o conexiune fără fir securizată între cele două dispozitive. Această conexiune va permite stației de telefon Driver pentru a selecta modurile de op pe robot controler de intrare dvs. de telefon și a trimite gamepad la aceste programe. De asemenea, se va

 

permite ca modurile op care rulează pe telefonul Robot Controler pentru a trimite date de telemetrie pentru a stației de telefon șofer în cazul în care acesta poate fi afișat pentru șoferii dumneavoastră. Procesul de a conecta cele două telefoane este cunoscut sub numele de „asociere“.

 

Notă: Va dura aproximativ 10 de minute pentru a finaliza această sarcină.

 

 

 

8. Conectarea dispozitivelor la un control sau expansiune Hub

 

Această secțiune explică modul de conectare un motor, un servo, și niște senzori pentru dvs. REV Robotică control hub sau REV Robotică de expansiune Hub. În timp ce diferă de Control Hub de expansiune Hub, din cauza sale construit în dispozitiv Android, aspectul de motor, servo, și porturile senzor extern sunt identice pentru Hub de control și de expansiune Hub.

 

Imaginile din această secțiune folosesc o extindere Hub pentru a demonstra modul de a conecta dispozitivele. Procesul este însă identic pentru un hub de control.

 

Atunci când instrucțiunile din această secțiune folosesc cuvântul „Hub“, acestea se referă la un hub de control sau de expansiune Hub.

 

8.1. Conectarea 12V de alimentare la hub-ul

Hub-ul este alimentat cu energie de la o baterie reîncărcabilă 12V. Din motive de siguranță, bateria are o siguranță 20A încorporat. Un comutator mecanic este folosit pentru a porni / opri alimentarea.

 

Notă: că va dura aproximativ 5 minute pentru a finaliza această sarcină.

 

Conectarea 12V de alimentare la hub-ul

1. În cazul în care bateria 12V are un conector stil Tamiya, conectați TAMIYA la XT30 cablu adaptor la capătul de potrivire al cablului comutatorului.

 

 

Conectarea 12V de alimentare la hub-ul

Notă importantă: Nu conectați bateria de 12V la adaptorul Tamiya încă. Vom conecta bateria în timpul unei etape mai târziu.

2. Conectați celălalt capăt al cablului de comutare la un port XT30 de potrivire pe butuc.

 

 

Conectarea 12V de alimentare la hub-ul

3. Verificați dacă comutatorul este în poziția OFF.

4. Conectați bateria de 12V la Tamiya la XT30 cablului.

 

 

Conectarea 12V de alimentare la hub-ul

5. Porniți comutatorul și verificați dacă hub-ul este de desen de alimentare de la baterie. Rețineți că LED-ul hub-ul ar trebui să fie iluminate (Notă LED-ul albastru în colțul din dreapta sus al Hub din imaginea de mai jos).

6. Opriți comutatorul și verificați dacă hub-ul este oprit. Rețineți că LED-ul hub-ul nu ar trebui să fie iluminate.

 

8.2. Conectarea unui motor la hub-ul

Hub poate conduce până la patru (4) motoare de curent continuu de 12V per Hub. Hub folosește un tip de conector electric cunoscut ca 2 pini conector JST VH. Multe dintre motoarele de 12V DC PRIM-aprobate sunt echipate cu conectori Anderson PowerPole. Un cablu adaptor poate fi utilizat pentru a conecta conectorii Anderson PowerPole la portul motorului Hub (vezi First Tech Challenge Robot Ghid de cablare pentru mai multe informatii).

 

Pentru exemplele din acest wiki, PRIMĂ recomandă ca utilizatorul construi un simplu amator pentru a fixa motorul în loc și a împiedica deplasarea în timpul despre pistele de încercare. Imaginea de mai sus arată un motor Tetrix instalat într-un dispozitiv construit cu un motor Tetrix de montare și unele Tetrix C-canale. O roată a fost montat pe arborele motorului pentru a face mai ușor pentru utilizator pentru a vedea rotirea arborelui.

 

Rețineți că va dura aproximativ 2,5 minute pentru a finaliza această sarcină.

 

Conectarea unui motor de 12V la hub-ul

1. Conectați capătul Anderson PowerPole al cablului de alimentare al motorului la capătul PowerPole al Anderson la cablu adaptor JST VH.

 

 

Conectarea unui motor de 12V la hub-ul

2. Conectați celălalt capăt al Anderson la JST VH cablul adaptorului în portul etichetat cu motor „0“ pe butuc.

 

8.3. Conectarea unui servo la hub-ul

Hub-ul are 6 încorporat porturi servo. Porturile accepta servo standard cu 3 fire conectori stil antet în mod obișnuit pe servomecanisme. Rețineți că PIN-ul la sol este pe partea stângă a portului servo.

 

Rețineți că va dura aproximativ 2,5 minute pentru a finaliza această sarcină.

 

 

Conectarea unui servo la hub-ul

1. Conectați cablul servo la portul servo etichetat „0“ pe butuc. Rețineți că PIN-ul la sol este pe partea stângă a portului servo.

2. Verificați dacă cablul de împământare negru al cablului servo se potrivește cu solul PIN portului servo (care este aliniat în partea stângă a portului).

 

 

Conectarea unui servo la hub-ul

 

8.4. Conectarea unui senzor de culoare Distanța-la hub-ul

Hub are 4 autobuze I2C independente. Fiecare autobuz are propriul port de pe hub. Vom conecta un senzor de REV Robotics Color-Distanța către autobuz I2C # 0 pe butuc.

 

Notă: Că va dura aproximativ 2,5 minute pentru a finaliza această sarcină.

 

Conectarea unui senzor de culoare Distanța-la hub-ul

1. Conectați un capăt al 4-pini JST cablul PH la senzorul REV Robotics Color-Distanță.

 

 

Conectarea unui senzor de culoare Distanța-la hub-ul

2. Conectați celălalt capăt al 4 pini JST cablul PH la portul I2C eticheta „0“ pe butuc.

 

 

Conectarea unui senzor de culoare Distanța-la hub-ul

 

8.5. Conectarea unui senzor Atingeți pentru Hub

Hub are 4 digitale de intrare / ieșire independent porturi (I / O). Fiecare port are doi pini I / O digitale pentru un total de 8 pini digitale I / O pe un butuc. Veți conecta un senzor de REV Robotics Touch la unul din porturile digitale I / O.

 

De notat că în cazul Touch Sensor REV Robotics, dispozitivul are un port conector pentru un cablu de senzor cu 4 pini. Cu toate acestea, aparatul are nevoie doar să se conecteze la unul dintre cei doi pini I / O digitale disponibile. Pentru Touch Sensor REV Robotics, a doua I / O PIN-ul digital în port este cel care devine conectat atunci când se folosește o REV robotics 4 pini cablu standard JST PH. Pentru „0-1“ port, este PIN-ul cu eticheta „1“, care se conecteaza prin cablul cu 4 pini. In mod similar, pentru „2-3“ port, este știftul etichetat „3“, care se conecteaza prin cablul 4- pini.

 

Rețineți că va dura aproximativ 2,5 minute pentru a finaliza această sarcină.

 

Conectarea unui senzor Atingeți pentru Hub

1. Conectați un capăt al 4-pini JST cablul PH la senzorul REV Robotics Touch.

 

 

Conectarea unui senzor Atingeți pentru Hub

2. Conectați celălalt capăt al 4 pini JST cablul PH la portul I / O digital etichetat „0-1“ pe butuc.

 

 

9.    Configurarea hardware-ul

 

9.1. Înainte de a începe...

 

Înainte de a putea comunica cu motorul, servo și senzori, care sunt conectate la hub-ul de control sau Hub de expansiune, trebuie mai întâi să creați un fișier de configurare pe controlerul robotului, astfel încât controlerul robotului va ști ce este disponibil hardware de Control Hub sau porturi externe de expansiune hub.

 

9.2. Conectarea unui smartphone Android la o expansiune Hub

 

Dacă utilizați un smartphone Android ca un controler de robot, trebuie să vă conectați fizic smartphone-robot controler pentru extinderea Hub cu ajutorul unui cablu USB și un-the-Go On adaptorul (OTG). De asemenea, ar trebui să verificați că Driver Station este în prezent asociat la controlerul robotului.

 

Conectarea unui smartphone Android la o expansiune Hub

1. Putere pe extinderea Hub prin activarea comutatorului de alimentare.

2. Introduceți Tip B Mini capăt al cablului USB în portul USB mini pe extinderea Hub.

 

 

Conectarea unui smartphone Android la o expansiune Hub

3. Introduceți tip A capăt al cablului USB în adaptorul OTG.

4. Verificați dacă telefonul smartphone robot controler este pornit și deblocat. Conectați adaptorul USB OTG Micro în portul OTG al telefonului Robot Controller.

 

 

Conectarea unui smartphone Android la o expansiune Hub

Rețineți că, atunci când adaptorul OTG este conectat la smartphone-ul, telefonul va detecta prezența expansiunii Hub și lansați aplicația Robot Controller.

5. Prima dată când conectați telefonul inteligent robot controler pentru extinderea Hub, sistemul de operare Android ar trebui să vă solicite să întreb dacă este OK pentru a asocia dispozitivul USB nou detectat (care este extinderea Hub) cu aplicația FTC Robot Controller.

 

 

Conectarea unui smartphone Android la o expansiune Hub

Informații importante! S-ar putea să vi se solicite de mai multe ori pentru a asocia hardware-ul USB cu robotul controlerul FTC. Ori de câte ori vi se solicită de către telefonul cu acest mesaj, trebuie să selectați întotdeauna „Utilizarea în mod implicit pentru acest dispozitiv USB“ opțiune și apăsați butonul „OK“ pentru a asocia dispozitivul USB cu aplicația FTC Robot Controller.   Dacă nu reușesc să facă această asociere, atunci aplicația robot controler nu s-ar putea conecta în mod fiabil la această expansiune Hub data viitoare când porniți sistemul pe.

 

9.3. Noțiuni de bază de control Hub Ready

 

Dacă utilizați un hub de control, nu aveți nevoie pentru a face orice conexiuni suplimentare. Trebuie doar să vă asigurați că de Control Hub este pornit și asociat la Driver Station.

 

9.4. Crearea unui fișier de configurare utilizând stația de driver

 

Deși fișierul de configurare trebuie să se afle pe controlerul robotului, pentru acest tutorial vom folosi Driver Station aplicația pentru a crea fișierul de configurare de la distanță. Stația de driver poate fi folosit pentru a crea un fișier de configurare pentru un hub de control sau pentru un smartphone Android Robot controler.

 

Crearea unui fișier de configurare pe controlerul robotului utilizând stația de driver

1. Atingeți cele trei puncte verticale în colțul din dreapta sus al aplicației driver Station. Acest lucru va lansa un meniu up pop.

 

 

Crearea unui fișier de configurare pe controlerul robotului utilizând stația de driver

2. Selectați Configurare robot din meniul pop-up pentru a afișa ecranul de configurare.

 

 

Crearea unui fișier de configurare pe controlerul robotului utilizând stația de driver

3. În cazul în care Robot joystickul nu are nici un fișierele de configurare existente, ecranul va afișa un mesaj care indică faptul că trebuie să creați un fișier înainte de a continua.

 

 

Crearea unui fișier de configurare pe controlerul robotului utilizând stația de driver

Hit butonul New pentru a crea un nou fișier de configurare pentru controlerul de robot.

4. În cazul în care noile apare ecranul de configurare, aplicația robot controler va face o scanare a magistralei seriale pentru a vedea ce dispozitive sunt conectate la controlerul robotului.

 

 

Crearea unui fișier de configurare pe controlerul robotului utilizând stația de driver

Se va afișa dispozitivele pe care le-au găsit într-o listă de sub cuvintele „Dispozitivele USB de configurare.“ Ar trebui să vedeți o intrare care spune ceva de genul „de expansiune Hub Portal 1“ în listă.   Extinderea dvs. Hub este listat ca un portal, deoarece acesta este conectat direct la telefon Robot controler prin cablul USB sau în cazul controlului Hub prin magistrala serială internă.   Dacă nu vedeți Extinderea dvs. Hub Portal listat și utilizați un smartphone ca un controler de robot, verificați conexiunile prin cablu pentru a vă asigura că acestea sunt sigure și apoi apăsați butonul Scan una sau de două ori mai mult pentru a vedea dacă smartphone-ul detectează dispozitivul pe o re-scanare a magistralei USB.

 

 

Crearea unui fișier de configurare pe controlerul robotului utilizând stația de driver

5. Atingeți Portal listare ( „Hub expansiune Portal 1“ în acest exemplu) pentru a afișa ceea ce Huburi de expansiune sunt conectate prin intermediul acestui portal.       Din moment ce avem doar un singur expansiune hub conectat, ar trebui să vedem doar o singură extensie Hub configurată ( „Extinderea Hub 2“ în acest exemplu).

6. Atingeți expansiune Hub listare ( „expansiune Hub 2“ în acest exemplu) pentru a afișa porturile de intrare / ieșire pentru acel dispozitiv.

 

 

Crearea unui fișier de configurare pe controlerul robotului utilizând stația de driver

Ecranul trebuie să se schimbe și lista toate cu motor, servo și porturile de senzori, care sunt disponibile pe extinderea selectat Hub.

 

9.5. Configurarea unui motor de curent continuu

 

Acum, că v-ați creat un fișier, va trebui să adăugați un motor de curent continuu la fișierul de configurare.

 

Notă importantă: În acest moment, deși ați creat fișierul de configurare, încă nu ați salvat conținutul său la controlerul robotului. Vei salva fișierul de configurare într-unpas mai târziu.

 

 

Configurarea unui motor de curent continuu

1. Atingeți cuvântul Motors de pe ecran pentru a afișa ecranul de configurare a motorului.

2. Din moment ce ne-am instalat motorul nostru pe portul # 0 de expansiune Hub, utilizați comanda drop-down pentru portul 0 pentru a selecta tipul de motor (Tetrix de motor pentru acest exemplu).

 

 

Configurarea unui motor de curent continuu

3. Utilizați tastatura de pe ecranul tactil pentru a specifica un nume pentru motorul dvs. ( „motorTest“ în acest exemplu).

 

 

Configurarea unui motor de curent continuu

4. Apăsați butonul Efectuat pentru a finaliza configurarea motorului. Aplicația ar trebui să revină la ecranul anterior.

 

 

Configurarea unui motor de curent continuu

 

9.6. Configurarea Servo

 

Veți dori, de asemenea, să adăugați un servo la fișierul de configurare. În acest exemplu, utilizați un standard de servo 180- grade.

 

Configurarea Servo

1. Apăsați pe cuvântul Servos pe ecran pentru a afișa ecranul de configurare Servo.

 

 

Configurarea Servo

2. Folosiți comanda drop-down pentru a selecta „Servo“ ca tip servo pentru portul # 0.

 

 

Configurarea Servo

3. Utilizarea touch pad-ului pentru a specifica numele de servo ( „servoTest“ pentru acest exemplu) pentru portul # 0.

 

 

Configurarea Servo

4. Apăsați butonul Efectuat pentru a finaliza configurarea servo. Aplicația ar trebui să revină la ecranul anterior.

 

 

Configurarea Servo

 

9.7. Configurarea unui senzor de distanță Culoare

 

Culoare senzor de distanță reverendul Robotics este un senzor I2C. Acesta combină de fapt, două funcții de senzori într-un singur dispozitiv. Este un senzor de culoare, care poate determina culoarea unui obiect. Este, de asemenea, un senzor de distanță sau interval, care poate fi utilizată pentru măsurarea distanțelor pe distanțe scurte. De notat că în acest tutorial, cuvântul „distanță“ este utilizat interschimbabil cu cuvântul „interval“.

 

Configurarea unui senzor de distanță Culoare

1. Atingeți cuvintele I2C Bus 0 pe ecran pentru a lansa ecranul de configurare a I2C pentru acest autobuz I2C.

 

 

Configurarea unui senzor de distanță Culoare

Expansiunea Hub are patru autobuze I2C independente, etichetate „0“ prin „3“. În acest exemplu, din moment ce ați conectat senzor de culoare la portul cu eticheta „0“, se află pe I2C Bus 0.

2. Uită-te la ecranul I2C Bus 0. Ar trebui să existe deja un senzor configurat pentru acest autobuz. Expansiunea Hub are propriile sale built-in unitatea de măsurare inerțială (IMU) senzor. Acest senzor poate fi utilizat pentru a determina orientarea unui robot, precum și măsurarea accelerațiilor pe un robot.

 

 

Configurarea unui senzor de distanță Culoare

Încorporat IMU este conectat intern la I2C Bus 0 pe fiecare expansiune Hub. De fiecare dată când configurați o extensie Hub folosind controlerul robotului, aplicația configurează automat IMU pentru I2C Bus 0. Va trebui să adăugați un alt dispozitiv I2C pentru acest autobuz pentru a putea configura senzorul de culoare.

3. Apăsați butonul Add pentru a adăuga un alt dispozitiv I2C la acest autobuz.

 

 

Configurarea unui senzor de distanță Culoare

4. Selectați „Senzor REV Color Range /“ din selectorul drop-down pentru acest nou dispozitiv. Utilizați tastatura touchscreen pentru a denumi acest dispozitiv „sensorColorRange“.

 

 

Configurarea unui senzor de distanță Culoare

5. Apăsați butonul Efectuat pentru a finaliza configurarea senzorului I2C. Aplicația ar trebui să revină la ecranul anterior.

 

 

Configurarea unui senzor de distanță Culoare

 

9.8. Configurarea unui senzor digital Touch

 

Robotics Touch Senzorul REV este un senzor digital. Un mod Op poate interoga senzorul de atingere pentru a vedea dacă butonul său este apăsat sau nu.

 

Configurarea unui senzor digital Touch

1. Atingeți cuvintele dispozitive digitale de pe ecran pentru a lansa O configurare ecran / digital I.

 

 

Configurarea unui senzor digital Touch

2. Utilizați ecranul tactil pentru a adăuga un „REV Touch Sensor“ pentru portul # 1 și numele dispozitivului „testTouch“.

 

 

Configurarea unui senzor digital Touch

Observați că configurați senzorul de atingere pe portul # 1 în loc de portul # 0. Acest lucru se datorează faptului că, atunci când Robotics Touch Sensor REV este conectat la un port digital folosind un 4 fire cablu standard senzor TJS, acesta este al doilea ac digital care este conectat. Primul PIN-ul rămâne deconectat.

3. Apăsați butonul Efectuat pentru a reveni la ecranul anterior.

 

 

Configurarea unui senzor digital Touch

 

9.9. Salvarea informațiile de configurare

 

După ce ați configurat hardware-ul, trebuie să salvați informațiile în fișierul de configurare. Dacă nu salvați aceste informații, acesta va fi pierdut și controlerul robotului va fi în imposibilitatea de a comunica cu hardware-ul.

 

Salvarea informațiile de configurare

1. Apăsați butonul Efectuat pentru a merge în sus cu un nivel în ecranele de configurare.

 

 

Salvarea informațiile de configurare

2. Apăsați butonul din nou pentru a reveni Efectuat la cel mai înalt nivel din ecranele de configurare.

 

 

Salvarea informațiile de configurare

3. Apăsați butonul Save.

 

 

Salvarea informațiile de configurare

4. Când vi se solicită, specificați un nume de fișier de configurare folosind tastatura touchscreen (de utilizare „TestConfig“ pentru acest exemplu).

 

 

Salvarea informațiile de configurare

5. Apăsați butonul OK pentru a salva informațiile de configurare folosind acest nume de fișier.

 

 

Salvarea informațiile de configurare

6. După ce fișierul de configurare a fost salvat, atingeți Android butonul de back-săgeată pentru a reveni la ecranul principal al aplicației.

 

 

Salvarea informațiile de configurare

7. Verificați că fișierul de configurare este fișierul de configurare activă pe ecranul principal driver stație.

 

 

Salvarea informațiile de configurare

 

 

10.          Instalarea Android Studio

 

10.1.               Site-ul pentru dezvoltatori Android

Android Studio este distribuit în mod liber de către Google, iar cel mai de referință până la zi pentru instalarea și utilizarea software-ului Android Studio pot fi găsite pe site-ul dezvoltator Android:

 

http://developer.android.com/sdk/index.html

 

Android Studio este disponibil pe sistemele de operare Windows, MacOS și Linux.

 

10.2.               Cerințe de sistem

Înainte de a descărca și instala Studio Android ar trebui să verificați mai întâi lista de cerințe de sistem de pe site-ul dezvoltatorului Android pentru a verifica dacă satisface dvs. de sistem lista de cerințe minime:

 

http://developer.android.com/sdk/index.html#Requirements

 

10.3.               Java Development Kit

Versiunile anterioare de Android Studio necesar ca utilizatorul să instaleze software-ul Java Development Kit separat. Versiunile curente ale Android Studio încorporează software-ul de dezvoltare Java ca parte a întregului pachet de instalare. Nu mai este necesar (sau recomandat) pentru a instala kitul de dezvoltare Java separat. In schimb, se recomandă să utilizați Java Development Kit, care este inclus cu Android Studio.

 

10.4.               Descărcarea și instalarea Android Studio

După ce ați verificat că vă îndeplinește laptop cerințele de sistem minime, puteți merge la site-ul dezvoltatorului Android pentru a descărca și instala Android Studio:

 

https://developer.android.com/studio/index.html

 

Faceți clic pe butonul verde „DOWNLOAD ANDROID STUDIO“ pentru a începe procesul de descărcare.

 

 

 

Acceptați termenii licenței și apoi apăsați butonul albastru „ANDROID STUDIO DOWNLOAD“ de pe pagina de web pentru dezvoltatori Android pentru a descărca software-ul.

 

 

 

Odată ce pachetul de instalare a descărcat, lansați aplicația și urmați instrucțiunile de pe ecran pentru a instala Android Studio.

 

 

11.          Dezactivarea Android Studio Instant Run

 

11.1.               Introducere

Dacă sunteți un utilizator Android Studio, unul dintre cele mai importante pași pentru a lua este de a dezactiva Android Studio Instant Run. Instant Run este o caracteristică care este proiectat pentru a simplifica procesul de dezvoltare prin reducerea timpului pentru a aplica modificările în codul aplicației. Din păcate, Instant Run este limitată în funcție și atunci când sunt utilizate împreună cu directorul de proiect FIRST Tech Challenge Android Studio, poate provoca probleme grave și dificil de depanat.

 

Echipe care folosesc Android Studio trebuie să dezactivați Instant Run.

 

11.2.               Localizarea Instant Run Setări

La prima lansare Android Studio ar trebui să apară un ecran de bun venit. Puteți naviga la Instant Run Setări din acest ecran bun venit selectând „Configure-> Settings“ elementul din „Configurare“ lista verticală din colțul din dreapta jos al ecranului.

 

 

 

Pe partea stângă a ferestrei Setări, ar trebui să existe o categorie numită „Build, Executie, implementare“. In cadrul acestei categorii, faceți clic pe „Instant Run“ subcategoria pentru a afișa setările Instant Aleargă pentru instalarea Android Studio. În mod implicit, Instant Run este activat atunci când instalați prima data Android Studio.

Deselectați „Activați funcția Instant Run la modificări ale codului de swap fierbinte / resurse pe Deploy (implicit activat)“ opțiune și apoi faceți clic pe butonul „OK“ pentru a dezactiva Instant Run.

 

 

 

11.3.               informatii suplimentare

Google Android Developer Site-ul are informații suplimentare despre Run Instant. Ea are, de asemenea, instrucțiuni cu privire la modul de a dezactiva această funcție:

 

https://developer.android.com/studio/run/index.html#disable-ir

12.          Descărcarea Android Studio Project Folder

 

12.1.               Descărcarea Android Studio Project Folder

FTC SDK-ul poate fi descărcat dintr-un depozit GitHub. GitHub este o companie de web-based de control versiune care permite conținutului să fie persoane fizice și organizații gazdă on-line. Pentru a accesa software-ul FTC, va trebui să aibă un cont GitHub. Puteți crea unul gratuit accesând site-ul GitHub:

https://github.com/

 

Pentru sezonul 2019-2020 și mai departe, fiecare nou sezon FIRST Tech Challenge are propriul său unic publice GitHub depozit.

Actualul depozit publice sezon pot fi găsite la următoarea adresă: https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/SkyStone

Notă importantă pentru utilizatorii avansați github: Acest tutorial presupune că utilizatorul este un novice în ceea ce privește utilizarea GitHub și software-ul de control al versiunii git. Dacă sunteți un utilizator de putere GitHub, puteți utiliza pentru a clona git o copie locală a depozitului GitHub publice sezonul curent. Acest document, cu toate acestea, nu explică modul de utilizare pentru a avea acces la git depozit. Acesta oferă instrucțiuni despre descărcarea magazia ca un fișier .zip în loc.

 

 

 

Din pagina principală de web depozit, faceți clic pe link-ul „de presă“ pentru a sări la pagina de presă pentru magazia. Pagina de presă ar trebui să enumere disponibile versiuni de software pentru magazia. Cea mai recentă versiune ar trebui să fie afișat în partea de sus a paginii.

 

 

 

Fiecare versiune de software ar trebui să includă o secțiune Active pe care o puteți utiliza pentru a descărca software-ul pe care va trebui să programați robotul. Rețineți că poate fi necesar să faceți clic pe simbolul triunghiular pentru a extinde această secțiune Active.

 

Faceți clic pe codul sursă (zip) link-ul pentru a descărca comprimat directorul de proiect Android Studio.

 

12.2.               Extrăgând conținutul dosarului arhivării proiectului

Odată ce ați descărcat arhivate (.zip) de proiect aveți posibilitatea să mutați acest fișier la locația dorită.

 

 

 

Înainte de a importa proiectul FTC în Android Studio, trebuie să extrageți mai întâi conținutul fișierului de proiect arhivat. Pentru utilizatorii de Windows, faceți clic dreapta pe fișier și selectați „Extras Toate“ din meniul pop-up.

Ar trebui ca Windows va solicita să selectați o destinație pentru directorul proiectului extrase. Dialog care apare ar trebui să arate similar cu un spectacol în figura de mai jos.

 

 

 

Evidențiați numele sugerat pentru dosarul de destinație (în figura de mai sus, numele sugerat este „SkyStone- 5.0“) și schimba numele folderului de destinație în ceva mai ușor de utilizat. În acest exemplu, vom schimba numele folderului de destinație pentru „mycopy“.

 

După ce ați redenumit folderul de destinație, extrage conținutul arhivei în dosarul. După ce procesul de extracție este completă, verificați dacă directorul de proiect a fost extras cu succes la destinație țintă.

 

După ce ați extras cu succes conținutul fișierului arhivat, sunteți gata de a importa proiectul FTC în Android Studio.

 

Importul proiectului FTC în Android Studio

Pentru a importa proiectul FTC, va trebui să lanseze software-ul Android Studio de pe computer. Pe ecranul principal Bun venit Android Studio, selectați opțiunea de „proiect de import (Eclipse, ADT, Gradle, etc)“ pentru a începe procesul de import.

 

 

 

Android Studio ar trebui să vă solicite să selectați directorul de proiect pe care doriți să îl importați. Utilizați browserul de fișiere din caseta de dialog pop-up pentru a localiza și apoi selectați folderul pe care le-a extras într-o secțiune a acestui document. Asigurați-vă că selectați directorul de proiect extrase (și nu fișierul .zip care ar putea avea un nume similar cu directorul extras). Hit butonul „OK“ pentru a importa proiectul selectat în Android Studio.

 

În figura de mai sus directorul de proiect numit „SkyStone-5.0“ este selectat pentru a fi importate în Android Studio. S-ar putea dura câteva minute Android Studio pentru a importa proiectul. Odată ce proiectul a fost importat cu succes, ecranul ar trebui să arate similar cu cel descris în imaginea de mai jos.

 

13.          Activarea opțiunilor pentru dezvoltatori

 

După ce ați configurat telefonul Android, va trebui, de asemenea, să vă asigurați că telefonul se află în modul dezvoltator înainte de a vă va fi capabil de a instala aplicații pe telefon, folosind instrumentele care sunt incluse cu Android Studio.

 

Notă importantă pentru utilizatorii de Control Hub:Control Hub are activat opțiunile pentru dezvoltatori automat din fabrică, astfel încât să nu aveți nevoie pentru a face acest pas pentru Control Hub.

 

Site-ul Android Developer conține informații cu privire la modul de a activa opțiunile pentru dezvoltatori pe telefon. Dacă accesați link-ul de mai jos și citiți secțiunea intitulată „Activarea dispoz Opțiuni dezvoltator“, veți vedea că puteți activa opțiunile pentru dezvoltatori pe tine telefon Android de a merge la Settings-> Despre telefon la telefon, și apoi atingând numărul Build ori șapte.

 

https://developer.android.com/studio/run/device.html#device-developer-options

 

Pentru a putea utiliza instrumentele Android Studio pentru a instala aplicații pe telefon, va trebui să vă asigurați că opțiunile pentru dezvoltatori și depanare USB sunt activate pentru ambele telefoane.

 

 

 

Când conectați mai întâi un telefon la computer cu Android Studio rulează, telefonul vă poate solicita, dacă este OK pentru a permite computerului să aibă acces depanare USB la telefon. Dacă se întâmplă acest lucru, asigurați-vă că bifați opțiunea „Permiteți întotdeauna de pe acest computer“ și apăsați butonul OK pentru a permite depanarea USB.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

14.          Crearea și Rularea unui Op Mode (Android Studio)

 

14.1.               Modulul TeamCode

Dacă ați importat cu succes dosarul de proiect FTC Android Studio, veți vedea pe browser-ul de proiect un modul Android numit „TeamCode“. Directorul proiectului FTC Android Studio va fi folosit pentru a construi o versiune a aplicației FTC Robot controler care include modurile personalizate op pe care le va scrie pentru a controla robot concurenței.

 

 

 

Când creați clase și moduri de op, vă va pentru a le crea în pachetul org.firstinspires.ftc.teamcode care se află în modulul TeamCode. Acest pachet este rezervat pentru utilizarea în dosarul proiectului FTC Android Studio.

 

14.2.               Javadoc Informații de referință

Documentația de referință Javadoc pentru FTC SDK-ul este disponibil on-line. Accesați următoarea adresă URL pentru a vizualiza documentația FTC SDK:

 

http://ftctechnh.github.io/ftc_app/doc/javadoc/index.html

 

14.3.               Activarea Auto Import

Caracteristica auto de import de Android Studio este o funcție convenabilă, care ajută la economisirea de timp pe măsură ce scrie modul de op. Dacă doriți să activați această funcție, selectați elementul Editor-> general-> Auto Import din ecranul Android Studio Settings. Aceasta va afișa setările auto import editorului.

 

Verificați „Adăugați importuri lipsite de ambiguitate din zbor“, astfel încât Android Studio va adăuga automat declarațiile de import necesare pentru clase pe care doriți să le utilizați în modul de op.

 

 

 

14.4.               Moduri Op Exemplu

O modalitate foarte bună de a învăța cum să programeze un robot este de a examina modurile op eșantion care sunt incluse cu directorul de proiect FTC Android Studio. Puteți localiza aceste fișiere în modulul FtcRobotController în „org.firstinspires.ftc.robotcontroller.external.samples“ pachet.

 

 

 

Dacă doriți să utilizați un mod op probă, copiați-l din pachetul „org.firstinspires.ftc.robotcontroller.external.samples“ și mutați-l la „org.firstinspires.ftc.teamcode“.

 

În modul de op nou copiat, uita-te pentru următoarea adnotare,

 

 @Disabled                                                                                                                          

și comentați această linie pentru a activa modul de op și pentru a permite ca acesta să fie rulat pe controlerul robotului:

 

 // @ Dezactivat                                                                                                                           

 

14.5.               Crearea dvs. Mod Op PRIMĂ

Click dreapta pe ambalaj „org.firstinspires.ftc.teamcode“ și selectați New-> Java Class din meniul pop-up. Creați apar caseta de dialog New Class. Se specifică numele noii clase ca „MyFIRSTJavaOpMode“ și specificați ca superclasa sale LinearOpMode de clasă, care se află în pachetul „com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode“.

 

 

 

Apăsați butonul OK pentru a crea noua clasă. Codul sursă pentru noua clasă ar trebui să apară în panoul de editare a interfeței cu utilizatorul Android Studio.

 

Modifică porțiunea principală a modului dvs. op, astfel încât se pare că următorul cod (notă că definiția pachetului și unele declarații de import au fost omise în următorul cod sursa):

 

 

Vom folosi acest cod sursă drept cadru pentru primul modul op. Rețineți că în mod automat Android Studio

salvează codul sursă pe măsură ce îl editează.

 

Felicitări! Ai scris un mod op. Ea nu face mult, dar o vom modifica pentru a face mai util.

 

14.6.               Examinarea structurii de modul dvs. Op

Poate fi util să se gândească la un mod op ca o listă de sarcini pentru controlerul robotului pentru a efectua. Pentru un mod liniar op, controlerul robotului va procesa această listă de sarcini secvențial. Utilizatorii pot folosi, de asemenea, bucle de control (cum ar fi o buclă în timp) pentru a avea repeta Robot de controler (sau iteraŃia) anumite sarcini într-un mod liniar op.

 

 

 

Dacă te gândești la un mod op ca o listă de instrucțiuni pentru a robotului, acest set de instrucțiuni pe care le-ați creat va fi executat de către robot ori de câte ori modul de op un Selects membru al echipei numit „MyFIRSTJavaOpMode“ din lista de moduri de op disponibile pentru această Robot controller.

 

Să uite la structura de modul de op nou creat. Iată o copie a textului în modul op (minus unele comentarii, definiția pachetului, iar unele declarații pachet de import):

 

 

La începutul modului op există o adnotare care are loc înainte de definiția clasei. Această adnotare state

că aceasta este o (de exemplu, conducătorul vehiculului) Modul op operat-tele:

 

 @TeleOp                                                                                                                           Dacă doriți să modificați acest mod op la un mod op autonom, v-ar înlocui „@TeleOp“ cu o adnotare „@Autonomous“ în loc.

 

Puteți vedea din cod care un mod op este definit ca o clasă Java. În acest exemplu, numele modului op este numit „MyFIRSTJavaOpMode“ și moștenește caracteristicile din clasa LinearOpMode.

 

 public class MyFIRSTJavaOpMode se extinde LinearOpMode {                                                                                                                                Puteti vedea, de asemenea, că OnBot editorul Java a creat cinci variabile membru privat pentru acest mod op. Aceste variabile vor organiza referiri la cele cinci dispozitive configurate ca OnBot editorul Java detectate în fișierul de configurare controlerului robot.

În continuare, există o metodă numită supracomandată runOpMode. Fiecare modul de op al mustului de tip LinearOpMode

punerea în aplicare a acestei metode. Această metodă se numește atunci când un utilizator selectează și rulează modul de op.

La începutul metodei runOpMode, modul op folosește un obiect numit hardwareMap pentru a obține trimiteri la

dispozitivele hardware care sunt listate în fișierul de configurare controlerul robotului:

Obiectul hardwareMap este disponibil pentru utilizare în metoda runOpMode. Este un obiect de tip HardwareMap.

 

Rețineți că, atunci când încercați să recuperați o referință la un anumit dispozitiv în modul de op, numele pe care îl specificați ca al doilea argument al metodei HardwareMap.get trebuie să se potrivească cu numele folosit pentru a defini dispozitivul în fișierul de configurare. De exemplu, dacă ați creat un fișier de configurare, care a avut un motor de curent continuu numit „motorTest“, atunci trebuie să utilizați același nume (este sensibil la majuscule) pentru a prelua acest motor din obiectul hardwareMap. Dacă numele nu se potrivesc, modul de op va arunca o excepție care indică faptul că nu se poate găsi aparatul.

 

În următoarele câteva afirmații ale exemplu, modul de op solicită utilizatorului să apăsați butonul de pornire pentru a continua. Acesta utilizează un alt obiect care este disponibil în metoda runOpMode. Acest obiect se numește telemetrie și modul op utilizează metoda addData pentru a adăuga un mesaj pentru a fi trimis la Driver Station. Modul op face apel atunci metoda de actualizare pentru a trimite mesajul la stația de șofer. Apoi apelează metoda waitForStart, să aștepte până când utilizatorul apasă butonul de pornire de pe postul de conducător auto pentru a începe rula modul op.

Rețineți că toate modurile op liniare ar trebui să aibă o declarație waitForStart pentru a se asigura că robotul nu va începe

executare modul op până când șoferul apasă butonul de pornire.

 

După o comandă de start a fost primit, modul de op intră într-o buclă în timp ce și recapitularea păstrează în această buclă, până când modul op nu mai este activ (de exemplu, până când utilizatorul apasă butonul de oprire de pe Driver Station):

Ca iterează modul de op în bucla în timp, acesta va continua să trimită mesaje de telemetrie cu indicele de „stare“

și mesajul „Running“, care urmează să fie afișat pe stația de șofer.

 

14.7.               Construirea și instalarea modului dvs. Op

Verificați dacă telefonul robot controler este conectat la laptop-ul și că laptop-ul are permisiunea de depanare USB pentru telefon.

 

 

 

Sau, dacă utilizați un hub de control, verificați dacă Control Hub este alimentat de o baterie de 12V încărcat proaspăt, și că acesta este conectat la laptop prin portul USB tip C. Rețineți că Hub control ar trebui să aibă în mod automat permisiunea de depanare USB activat.

 

Când utilizați Control Hub, vă rugăm să asigurați-vă că utilizați portul de tip C (și nu mini USB port) pentru a conecta control Hub la laptop-ul de dezvoltare.

 

 

 

Uită-te spre partea de sus a interfeței cu utilizatorul Android Studio și găsi butonul Run (care este reprezentat de un triunghi verde) lângă cuvintele „Echipa Cod“ puțin joc verde sau. Apăsați acest buton verde pentru a construi aplicația robot controler și să-l instalați pe telefon.

 

Android Studio ar trebui să vă solicite să selectați un dispozitiv țintă pentru a instala aplicația robot controler. Ecranul dvs. ar putea arata ceva de genul imaginea prezentată mai jos.

 

 

 

Asigurați-vă că selectați dispozitivul țintă corect. În figura de mai sus telefonul Motorola este selectat ca dispozitivul țintă. Hit OK pentru a construi fișierul APK și instalați-l pe dispozitivul țintă.

 

Notă:Dacă ați instalat anterior o copie a aplicației FTC Robot controler de la magazinul Google Play, instalarea aplicației nou construite va eșua prima dată când încercați să-l instalați. Acest lucru se datorează faptului că Android Studio detectează că aplicația pe care tocmai l-ați construi are o semnătură digitală diferită de versiunea oficială a aplicației FTC Robot controler care a fost instalat de pe Google Play.

 

Dacă se întâmplă acest lucru, Android Studio vă va solicita, dacă este OK să dezinstalați versiunea anterioară (oficial) din aplicația de pe dispozitiv și înlocuiți-l cu versiunea actualizată a aplicației. Selectați „OK“ pentru a dezinstala versiunea anterioară și să-l înlocuiască cu nou creat robot controler App (vezi imaginea de mai sus).

 

Dacă instalarea a fost de succes, aplicația robot controler ar trebui să fie lansat pe dispozitivul Android țintă. Dacă utilizați un telefon Android ca controler de robot, ar trebui să vedeți ecranul principal al aplicației Robot Controler afișat pe telefon.

 

Deși nu are un control Hub construit în ecran, dacă sunteți utilizator de Control Hub, puteți verifica dacă aplicația a fost instalată pe Control Hub în mod corespunzător de privirea de la Driver Station. Dacă driverul Station indică faptul că acesta este conectat cu succes la Control Hub (deconectarea după un moment în timp ce actualizarea a fost loc), atunci aplicația a fost actualizat cu succes.

 

14.8.               Rularea Modul dvs. Op

Dacă ați construit cu succes și au instalat aplicația Android actualizat cu noul mod op, atunci sunteți gata pentru a rula modul op. Verificați dacă Driver Station este în continuare conectat la controlerul robotului. Din moment ce ați desemnat-o ca exemplu modul de op este un mod op operat-tele, acesta va fi listat ca o „TeleOp“ modul op.

Pe stația de driver, utilizați „TeleOp“ control listă verticală pentru a afișa lista de moduri disponibile op. Selectați modul de op ( „MyFIRSTJavaOpMode“) din listă.

 

 

 

Apăsați butonul INIT pentru a inițializa modul op.

 

 

 

Modul op va executa declarațiile în metoda runOpMode până la declarația waitForStart. Se va aștepta atunci, până când apăsați butonul de pornire (care este reprezentat prin simbolul în formă triunghiulară) pentru a continua.

 

 

 

După ce apăsați butonul de pornire, modul de op va continua să iteraŃia și trimite „Stare: Rularea“ mesaj la stația de șofer. Pentru a opri modul op, apăsați butonul de oprire în formă de pătrat.

 

 

 

Felicitări! Ai rulat primul modul op java!

 

14.9.               Modificarea modului dvs. Op pentru a controla un motor

Să modifice modul de op pentru a controla motor de curent continuu pe care ați conectat și configurat pentru REV Extinderea dvs. Hub. Modificați codul pentru bucla de program, astfel încât se pare ca următoarele:

 

 

Dacă te uiți la codul care a fost adăugat, veți vedea că am definit o variabilă numită putere nouă țintă înainte

vom intra în buclă în timp.

 

 double tgtPower = 0;                                                                                                                                       La începutul buclei în timp ce ne-am stabilit variabila tgtPower egală cu valoarea negativă a joystick-ului stânga al lui gamepad1:

 

 tgtPower = -this.gamepad1.left_stick_y;                                                                                Gamepad1 obiect este disponibil pentru accesul în metoda runOpMode. Reprezintă starea de gamepad # 1 pe Driver Station. Rețineți că pentru F310 gamepad, care sunt folosite în timpul competiției, valoarea Y a unei game de joystick de la -1, atunci când un joystick este în poziția sa cea mai de sus, pentru a da +1, atunci când un joystick este în ei

Poziția de jos. În exemplul de cod de mai sus, vă nega valoarea left_stick_y, astfel încât împingând joystick-ul din stânga înainte va avea ca rezultat o putere pozitivă fiind aplicată motorului. De notat că în acest exemplu, noțiunea de înainte și înapoi pentru motorul este arbitrară. Cu toate acestea, conceptul de anulând valoarea y joystick-ul poate fi foarte utilă în practică.

 

 

Următorul set de declarații stabilește puterea motorTest la valoarea reprezentată de variabila tgtPower. Valorile pentru puterea țintă și puterea reală a motorului sunt apoi adăugate la setul de date care vor fi trimise prin intermediul mecanismului de telemetrie la stația de șofer.

 

  telemetry.addData ( "Putere motor", motorTest.getPower ());                                                                                                                                     După ce ați modificat modul de op pentru a include aceste noi declarații, apăsați pe butonul construi și verificați dacă modul de op a fost construit cu succes.

 

Rularea Modul dvs. Op cu un gamepad conectat

Modul dvs. op ia de intrare de la un gamepad și folosește această intrare pentru a controla un motor de curent continuu. Pentru a rula modul de op, va trebui să conectați un gamepad Logitech F310 la stația de șofer.

 

Înainte de a conecta gamepad la telefon, verificați dacă comutatorul de pe partea inferioară a gamepad este setat la „X“ (de exemplu, modul „Xbox“) poziția.

 

Conectați gamepad la stația de șofer utilizând cablul adaptorului USB OTG Micro.

 

 

 

Modul dvs. op exemplu este în căutarea de intrare de la gamepad desemnat ca utilizatorul sau conducătorul auto # 1. Apăsați pe butonul Start și pe butonul A simultan pe controlerul Logictech F310 pentru a desemna gamepad ca utilizator # 1. Rețineți că apăsarea pe butonul Start și pe butonul B, simultan, va desemna gamepad ca utilizator # 2.

 

Dacă ați desemnat cu succes gamepad să fie utilizator # 1, ar trebui să vedeți o pictogramă gamepad puțin deasupra textului „Utilizator 1“ în colțul din dreapta sus al ecranului driver Station. Ori de câte ori există activitate pe gamepad # 1, pictograma puțin ar trebui să fie evidențiate în verde. Dacă pictograma lipsește sau în cazul în care nu se evidențiază în verde atunci când utilizați gamepad-ul, atunci există o problemă cu conexiunea la gamepad.

 

Selectați, Inițializare și a alerga „MyFIRSTJavaOpMode“ modul de op.

 

Dacă ați configurat gamepad-ul în mod corespunzător, atunci joystick-ul din stânga ar trebui să controleze mișcarea motorului. Pe măsură ce executați modul de op, fii atent și asigurați-vă că nu primesc nimic prins în motorul de cotitură. Faptul că utilizatorul # 1 pictograma gamepad ar trebui să evidențieze verde de fiecare dată când mutați joystick-ul. De asemenea, rețineți că puterea țintă și valorile puterii motorului reale ar trebui să fie afișată în zona de telemetrie de pe stația de șofer.

 

 

15.          Controlling Servo (Android Studio)

 

În această secțiune, vă va modifica modul de op pentru a controla un motor servo cu butoanele gamepad.

 

15.1.               Ce este un servo motor?

Un servo motor este un tip special de motoare. Un motor servo este proiectat pentru mișcare precisă. Un motor tipic servo are o gamă limitată de mișcare.

 

In figura de mai jos, este prezentată „scală standard“ servo 180 de grade. Acest tip de servo este popular cu pasionaților și cu echipe FIRST Tech Challenge. Acest motor servo poate roti arborele său printr-o serie de 180 de grade. Folosind un modul electronic cunoscut ca un controler de servo puteți scrie un mod op, care se va muta un motor servo într-o anumită poziție. Odată ce motorul ajunge la această poziție țintă, acesta va deține poziția, chiar și în cazul în care forțele externe sunt aplicate pe axul servo.

 

motoare servo sunt utile atunci când doriți să faceți mișcări precise (de exemplu, matura o zona cu un senzor pentru a căuta o țintă sau a muta suprafețele de control pe un avion controlat de la distanță).

 

15.2.               Modificarea modului dvs. Op la Control Servo

Să modifice modul de op pentru a adăuga logica necesară pentru a controla un servo motor. Pentru acest exemplu, veți utiliza butoanele de pe gamepad Logitech F310 pentru a controla poziția motorului servo.

 

Cu un servo tipic, puteți specifica o poziție țintă pentru servo. Servo se va transforma arborele său motorului să se deplaseze în poziția țintă, și apoi să mențină această poziție, chiar dacă forțele moderate sunt aplicate pentru a încerca să perturbe poziția sa.

 

Pentru sistemul de control al FIRST Tech Challenge, puteți specifica o poziție țintă, care variază de la 0 la 1 pentru un servo. O poziție țintă de 0 corespunde la zero grade de rotație și o poziție țintă de 1 corespunde cu 180 de grade de rotație pentru un motor servo tipic.

 

 

 

În acest exemplu, veți utiliza butoanele colorate de pe partea dreaptă a controlerului F310 pentru a controla poziția servo. Inițial, modul de op va muta servo la poziția la jumătatea distanței (90 grade gama de 180 de grade). Prin apăsarea butonului galben „Y“ se va muta servo în poziția de zero grade. Prin apăsarea butonului albastru „X“ sau butonul roșu „B“ se va muta servo în poziția de 90 de grade. Prin apăsarea butonului verde „A“ se va muta servo în poziția de 180 de grade.

 

 

 

 

 

 

Modificați modul de op pentru a adăuga următorul cod:

Acest cod adăugat va verifica pentru a vedea dacă oricare dintre butoanele colorate de pe gamepad F310 sunt presate. Dacă ei

buton este apăsat, se va muta servo în poziția 0 grade. Dacă este apăsat fie butonul X sau butonul B, se va muta servo în poziția de 90 de grade. Dacă este apăsat butonul A, se va muta servo în poziția 180- grade. Modul op va trimite, de asemenea, telemetrie de date privind poziția servo la șofer stație.

 

După ce ați modificat modul de op, puteți construi și apoi rulați-l. Verificați dacă gamepad # 1 este încă configurată și apoi utilizați butoanele colorate pentru a muta poziția servo.

 

 

16.          Folosind senzori (Android Studio)

 

16.1.               Culoare-Distanță senzor

Un senzor este un dispozitiv care permite de a obține informații despre Robot Controlor mediul său. În acest exemplu, veți utiliza un senzor de REV Robotics Color-Distanța până la intervalul de afișare (Distanța de la un obiect) informatii la stația de șofer.

 

utilizează culoarea cu rază senzor de lumină reflectată pentru a determina distanța de la senzor la obiectul țintă. Acesta poate fi folosit pentru măsurarea distanțelor apropiate (de pana la 5” sau mai multe) cu o precizie rezonabilă. Rețineți că în momentul în acest document a fost cel mai recent editat, saturează REV Color-Range senzor de aproximativ 2” (5cm). Aceasta înseamnă că pentru distanțe mai mici sau egale cu 2” , senzor revine la o distanță măsurată egală cu 2” sau cam asa ceva.

 

Modificați modul de op pentru a adăuga o declarație de telemetrie care va trimite informații la distanță (în centimetri) la stația de șofer.

După ce ați modificat modul op dvs., construi și a instala aplicația actualizată robot controler, apoi executați op

mod pentru a verifica dacă se afișează acum distanța pe Driver Station. Rețineți că, dacă distanța citește „NaN“ (prescurtarea de la „Nu este un număr“) înseamnă că probabil senzorul este prea departe de țintă (zero reflecție). De asemenea, rețineți că acizi grași saturați cu senzori la aproximativ 5 cm.

 

16.2.               Senzor tactil

Touch Senzorul REV Robotics poate fi conectat la un port digital pe extinderea Hub. Senzorul de atingere este mare (returnează TRUE) atunci când nu este apăsat. Acesta este tras LOW (returnează false), atunci când este apăsat.

 

 

 

 

 

Expansiunea Hub Porturile digitale conțin două pini digitale per port. Când utilizați un cablu JST 4 fire pentru a conecta un senzor de REV Robotics Touch la o expansiune Hub de port digitale, senzorul de atingere este conectat la al doilea dintre cele două știfturi digitale, în cadrul portului. Primul PIN-ul digital al cablului 4 fire rămâne deconectat.

 

De exemplu, în cazul în care conectați un senzor tactil la portul digital „0,1“ de expansiune Hub, senzorul Touch va fi conectat la al doilea ax (etichetat „1“) a portului. Primul PIN-ul (etichetat „0“) va rămâne deconectat.

 

Modificați codul în modul de op care are loc înainte de a comanda waitForStart pentru a seta canalul digital, pentru modul de introducere.

De asemenea, modificați codul în buclă în timp ce pentru a adăuga o declarație, dacă-altceva care verifică starea intrării digitale

canal. În cazul în care canalul este LOW (fals), butonul de senzor tactil este apăsat și de a fi tras LOW la sol. În caz contrar, butonul senzorului tactil nu este apăsat.

Construi și a instala aplicația actualizată robot controler, apoi reinitializeaza și reporniți modul de op. Modul op

ar trebui să afișeze acum starea butonului ( „PRESSED“ sau „nepresați“).

 

 

 

 

17.          Anexa A - Resurse

 

Game Forum Q & A

http://ftcforum.usfirst.org/forum.php

Oricine poate vizualiza întrebări și răspunsuri în cadrul FIRST® Tech provocare joc Q & A pe forum fără o parolă. Pentru a trimite o întrebare nouă, trebuie să aveți un Q & A unic sistem de utilizator și parola Numele pentru echipa ta.

 

Voluntarii care se aplică pentru un rol specific voluntar va primi un e-mail de la FTCTrainingSupport@firstinspires.org cu numele de utilizator și parola pe forum. Vei primi acces la forum thread specifice pentru rolul dumneavoastră.

 

FIRST Tech Challenge manual de joc

Partea 1 și 2 - https://www.firstinspires.org/resource-library/ftc/game-and-season-info

 

FIRST Headquarters Pre-Event Support

Telefon: 603-666-3906

Luni - vineri 08:30 - 05:00

E-mail: Firsttechchallenge@firstinspires.org

 

FIRST sites

FIRST pagina principala - www.firstinspires.org

FIRST Tech Challenge Page - Pentru toate First Tech Challenge.

 

FIRST Tech Challenge Social Media

FIRST Tech Challenge Feed Twitter - Dacă sunteți pe Twitter, urmați feedul pentru FirstTech Challenge Twitter pentru actualizări de știri.

 FIRST Pagina de Facebook Tech Challenge - Dacă sunteți pe Facebook, urmați pagină First Tech Challenge pentru actualizări de știri.

 FIRST Tech Challenge canal YouTube - Conține formare video, animații, clipuri de joc știri și multe altele.

 FIRST Blog Tech Challenge - articole săptămânale pentru comunitatea First Tech Challenge, inclusiv voluntar Recunoaștere Remarcabil!

 FIRST Tech Challenge Echipa Blasts prin e-mail - conține cele mai recente știri FIRST Tech Challenge pentru echipe.

 

Feedback

Ne străduim pentru a crea materiale de suport, care sunt cele mai bune pot fi. Dacă aveți feedback cu privire la acest e-mail manual, vă rugăm săfirsttechchallenge@firstinspires.org. Mulțumesc!