10.6 PID(proportional–integral–derivative)

PID înseamnă Proporțional, Integral, Derivat. Practic se ia valoarea de stare dorită și se compară cu valoarea reală, apoi aplicăm factorii de diferență (eroare) care produc o valoare de ieșire proporțională.

Exemple din viața reală:

Exempul 1: Termostatul care controlează centrala termică pentru menține o anumită temperatură a mediului ambiant.


Exemplul 2. Pilotul automat al mașinii(cruise control) care menține acceași viteză chiar dacă mașina ruleayă pe un drum drept sau dacă mașina urcă sau coboară o pantă.

FOLOSIREA PID PENTRU A CORECTA MIȘCAREA ROBOTULUI

Dacă robotul construit de noi va parcurge distanța dintre punctul A și B, iar noi de dorim să parcurgă această distanță să fie parcursă într-un anumit interva de timp, robotul trebuie să facă anumite corecții bazate pe relația dintre distanță vs. timp și bazate pe relația dintre viteză vs. timp. În funcție de aceste relații viteza robotului va fi mărită sau micșorată.

Un alt exemplu ar fi ridicarea glisierei care ne dorim să atingă un anumit nivel. Motorul va fi comandat astfel încât să ridice glisiera până la nivelul dorit

Puterea motorului va fi dată de un set funcții care vor returna valori în funcție de diferanța dintre cât de sus este ridicată glisiera și cât de sus ne-am fi dorit să fie înălțată la momentul respectiv.

Exemplu pentru controlul unui braț robotic cu ajutorul PID.