10.5 Senzorul de culoare REV

Senzorul de culoare REV

Acest senzor poate fi utilizat pentru citirea și compararea culorilor și are un senzor de proximitate IR (optic) încorporat și un LED alb pentru iluminarea activă a țintei. Suportă Comunicarea de mare viteză I2C (400kHz).

package org.firstinspires.ftc.teamcode;

import android.app.Activity;

import android.graphics.Color;

import android.view.View;

import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Autonomous;

import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Disabled;

import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;

import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;

import com.qualcomm.robotcore.hardware.ColorSensor;

import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;

import com.qualcomm.robotcore.hardware.DistanceSensor;

import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.DistanceUnit;

import java.util.Locale;

@Autonomous(name = „AwalaCuloare”, group = „Sensor”)

//@Disabled

public class SenzorCuloareRev extends LinearOpMode {

   ColorSensor sensorColor;

   DistanceSensor sensorDistance;

   DcMotor leftmotor1;// Declararea motorului

   DcMotor leftmotor2;

   DcMotor rightmotor1;

   DcMotor rightmotor2;

   @Override

   public void runOpMode() {

       sensorColor = hardwareMap.get(ColorSensor.class, „culoare”);

       sensorDistance = hardwareMap.get(DistanceSensor.class, „culoare”);

       leftmotor1 = hardwareMap.dcMotor.get(„stanga fata”);

       leftmotor2 = hardwareMap.dcMotor.get(„stanga spate”);

       rightmotor1 = hardwareMap.dcMotor.get(„dreapta fata”);

       rightmotor2 = hardwareMap.dcMotor.get(„dreapta spate”);

       waitForStart();

       sensorColor.enableLed(false);

       sensorColor.enableLed(true);

           while(sensorColor.argb()<150)

           {

               leftmotor1.setPower(0.5);

               leftmotor2.setPower(0.5);

               rightmotor1.setPower(-0.5);

               rightmotor2.setPower(-0.5);

           }

           leftmotor1.setPower(0);

           leftmotor2.setPower(0);

           rightmotor1.setPower(0);

           rightmotor2.setPower(0);

        while(opModeIsActive())

        {

            telemetry.addData(„ARGB”, sensorColor.argb());

            telemetry.update();

        }

   }

}